天車在變速運(yùn)動中吊具的速度變化會滯后于大車與小車的速度變化，從而不可避免的會發(fā)生吊具晃動的情況，且由于物體慣性的存在、操作人員的操作不熟練等會加劇吊具的搖擺晃動，對設(shè)備以及附件相關(guān)的人員都會造成危害。為了消除這種速度變化滯后帶來的角度搖擺，千盟研發(fā)了防搖控制器。

一、QM防搖控制器工作參數(shù)

設(shè)備型號：QM-AS-100

輸入電源：24VDC/500mA

工作溫度：-30℃ ~ +85℃

通訊接口：PROFINET、RS485、TCP/IP網(wǎng)口

驅(qū)動單元：大小車的驅(qū)動都是變頻器控制

二、QM防搖系統(tǒng)功能介紹

2.1硬件連接示意圖

2.2 千盟防搖技術(shù)參數(shù)

l QM防搖控制器的防搖定位精度能達(dá)到<20mm；

l QM防搖控制器的防搖角度<0.4°；

l QM防搖控制器實(shí)現(xiàn)大車小車兩軸聯(lián)動。

2.2 QM防搖系統(tǒng)優(yōu)勢

l 延長大車車輪與軌道的使用壽命、節(jié)約運(yùn)行成本。

l 消除橋式起重機(jī)的搖擺現(xiàn)象，實(shí)現(xiàn)起重物的安全運(yùn)輸。

l 對靜態(tài)的避障區(qū)域按設(shè)定的規(guī)則避讓，執(zhí)行必要的速度限制。

l 對一些必要的數(shù)據(jù)做合理性判斷，提供報錯信息。

l 支持天車運(yùn)行期間作業(yè)暫停、目標(biāo)位置切換。

l 針對危險區(qū)域，提供非靜止通過模式，能在考慮搖擺角度的情況下，最大程度地縮短天車從初始位置運(yùn)行到目標(biāo)位置的時間，提高整個作業(yè)過程的效率。

避障通過點(diǎn)非靜止通過與靜止通過的效率對比示意圖：

如上圖所示，在無人天車移動區(qū)間內(nèi)避開危險區(qū)域時，使用非靜止通過功能，天車收到指令，經(jīng)過避障通過點(diǎn)位置時，天車運(yùn)行速度非0，繼續(xù)向目標(biāo)位置運(yùn)行。當(dāng)未使用非靜止通過功能時，天車在起始點(diǎn)之后的每個通過點(diǎn)位置都速度降為0，再進(jìn)行啟動向下一通過點(diǎn)運(yùn)行，直到到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，這樣會產(chǎn)生頻繁且冗余的加速/減速時間，降低單次作業(yè)效率，從而降低總體作業(yè)效率。

l QM防搖控制支持開環(huán)、閉環(huán)、手動防搖控制模式，可實(shí)現(xiàn)多軸聯(lián)軸的防搖控制：

1. 開環(huán)防搖控制模式

根據(jù)自動模式的相關(guān)參數(shù)的設(shè)置，防搖控制器計(jì)算出最優(yōu)防搖速度曲線，實(shí)時輸出防搖速度給變頻傳動系統(tǒng)，來控制大車、小車執(zhí)行機(jī)構(gòu)的速度來消除吊物的搖擺，不帶角度測量模塊。

2. 閉環(huán)防搖控制模式

QM防搖控制器與角度測量模塊組成一個閉環(huán)防搖控制系統(tǒng)，角度測量模塊由有紅外光源的防水相機(jī)和安裝在負(fù)載上的反光板組成，測量天車大車、小車兩軸方向的搖擺角度。對擺角與位置實(shí)現(xiàn)雙閉環(huán)控制。

3. 手動模式

QM防搖控制器通過手動模式的各個檔位對應(yīng)的速度，根據(jù)防搖算法計(jì)算出防搖速度曲線，實(shí)時將防搖速度傳遞給變頻器，控制大車/小車的平穩(wěn)運(yùn)行。